Kaiyun中国 开云Kaiyun中国 开云（1）特斯拉：Optimus机器人采用电机驱动，全身40个执行器，22年发布后持续迭代更新。据马斯克预计，Optimus将于未来3-5年量产上市，并计划24年用于特斯拉工厂。（2）波士顿动力：人形机器人Atlas采用电液混合驱动，膝关节扭矩890Nm，运动表现机动灵活，具备翻越障碍物、后空翻等能力。同时Atlas拥有自主步伐规划算法+行为库+模型预测控制等技术，感知、导航功能强大。（3）1X：旗下人形机器人EVE拥有环境感知交互功能，主要用于物流、零售和安保领域；人形机器人NEO尚在研发中，预计采用无齿轮设计理念，未来将用于物流、制造、操作机械以及清洁整理家务等场景。（4）Agility：旗下人形机器人Digit主要用于仓库货物搬运、物流配送。Agility在建机器人制造工厂，规划产能10000+台，预计23年底投产。Agility预计24年可交付第一批Digit，25年将全面上市。

　　（1）优必选：18年推出大型机器人Walker成为中国首家实现人形机器人商业化的企业；21年发布WalkerX，是全球首个能够量产交付的人形机器人。小型机器人领域拥有悟空、Alpha Ebot等，主要用于教育领域。（2）达闼：19年推出轮式机器人Ginger，主要应用于迎宾导览、商业促销、节目表演、养老陪护等领域。23年展出机器人小紫XR-4，拥有60+柔性关节，单腿峰值扭矩600Nm，运动性能较强。（3）傅利叶：GR-1搭载自研发FSA一体化执行器，集电机、驱动器、减速器及编码器于一体，最大关节模组峰值扭矩300NM。23年9月开启预售，计划未来1-2年量产交付。（4）智元：远征A1搭载PowerFlow关节电机，峰值扭矩超350NM，计划24年商业化落地，先应用于3C制造、汽车制造，并逐步走向家庭。（5）宇树：H1机器人搭载M107关节电机，膝关节峰值扭矩360Nm，是国内首台能跑的人形机器人。H1目前可预订采购，23Q4左右发货，商业化进展领先。（6）小米：机器人CyberOne全身21个自由度，髋关节电机峰值扭矩300Nm，可感知45种人类语义情绪，主打服务人本身。（7）科大讯飞：将认知大模型和运动智能相结合，推出具身智能人形机器人。机器人根据自然语言指令，可以自动拆解任务并执行相关操作，实现特定任务流闭环。（8）小鹏：PX5机器人拥有高负载机械臂和11自由度灵巧手，感知交互可以和汽车领域的XNGP、XOS技术打通，在感知能力方面实现核心技术复用。PX5未来将优先在小鹏的工厂和销售场景进行实地应用，通过迭代升级提升稳定可靠性。（9）追觅科技：追觅通用人形机器人搭载自研的伺服电机，内含60+个零件，集成了电机、驱动器、减速器及双编码器；配备深度相机，可以完成室内三维环境的建模，结合先进步态控制算法+多种传感器，实现自主避障。

　　人形机器人厂商未来发展方向：电机扭矩提升成机器人创业公司重要竞争方向、感知能力复用是跨界车企首要任务、大模型技术是互联网企业布局人形机器人的突破口。

　　通过收购快速切入精密行星减速器市场，进一步丰富通用减速器产品线。摩多利智能传动主营高端精密行星减速机，产品广泛应用于激光切割机、数控机床、机器人、锂电池设备、光伏设备、印刷设备等中高端装备领域。其具备成熟、先进的高精度行星减速器技术，产品具备较强的市场竞争力；并于2016年成立法国合资公司，开启国际化发展。根据QY Research统计的销售数据，2022年全球行星减速器销售金额为12.03亿美元，其中中国境内销售金额为5亿美元；日本新宝、科峰智能及纽氏达特是中国精密行星减速器市场的主要供应商，2022年中国市场占有率分别为20.4%、11.7%、9.45。我们认为此次收购，公司将快速进入高端精密行星减速机领域，丰富公司通用减速器系列，并与公司现有业务尤其是谐波减速器业务在产业上具有一定的协同效应，有利于加强与下游客户的产业互动，同时增厚公司业绩。

　　制造业需求边际复苏，公司主业有望进入新一轮上升通道。通用减速器市场需求目前处于筑底阶段。2023年8月，我国工业企业产成累计同比数据出现拐点、累计同比约2.4%（7月增速1.6%），9月增速上升到3.1%，短期确认拐点，或进入主动补库存阶段。随着经济逐渐复苏，通用减速器行业需求有望进入新一轮景气周期，公司在通用减速器领域具有较强的产品竞争力，并通过捷诺品牌切入高端市场，有望实现新一轮的快速增长。

　　我们认为人形机器人产业链核心部分是运动关节，综合考虑价值量和竞争壁垒，建议重点关注滚珠丝杠和减速机环节。减速机领域建议关注双环传动、绿的谐波；滚珠丝杠环节建议关注恒立液压、贝斯特。